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BluePowerRobotics
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所有人必修
机器人硬件简介
| Control Hub | Expansion Hub |
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| 机器人核心部件，用于控制各个执行器（电机、舵机）及传感器（可用手机+EXPANSION HUB代替）。需要使用电池供电；USB-typeC口不可（给CONTROL HUB）供电。 | 用于拓展控制，增加可用舵机、电机数。对于FTC，一辆车最多接12舵机、8电机，因此对于CONTROL HUB只需要且仅允许接入1个EXPANSION HUB（通过RS485接口或MINI USB接口连接） |
| Driver Hub | REV SLIM ROBOT BATTERY |
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| 连接车辆以执行程序。通过其中Driver Station软件启动。（可用手机代替）使用手柄操控。通过Start+A/B切换第一/二操作手。该软件界面左下部分控制程序运行。该部分顶端显示当前使用程序；按右侧向下三角切换。 | 机器人电源，为设备供电。镍氢电池，无3C标志，并非充电宝，不受新规限制，可以随身携带上飞机。标称电压12V，是12个1.2V电芯串联组成。本身装有（可在国内买到的）保险丝。 |
| 电机 | （普通）舵机 |
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| 通过两种线与机器人控制核心连接。电源线提供动力（黑/红），Encoder线获取旋转圈数（红蓝黑白）。特别地，对于Go Bilda电机，均需要特制转接线；这些线应当在购买时与电机配套。如果需要安装在难以拆卸/接线的位置（虽然不建议这么做），请提前将这两种线接好、拉到易于连接的地方。 | （又称为伺服电机）通过三根线（黑/红/白 或 褐/橙/黄）与机器人控制核心连接。对于180、270舵机，信号线（白或黄）向舵机传输角度；对于360舵机，信号线（白或黄）向舵机传输其旋转速度。若想要控制360舵机角度，可考虑磁传感。特别地，无论是何种范围的控制角度舵机，其实际可用角度大概率小于其标定角度：如170/180，255/270。不建议直接通过控制其旋转时间来间接控制角度。需要注意的是，若想要提高效率，工程部成员应当在安装舵机的时候请程电部成员测试/控制其初始角度而非自做主张安装。 |
| 螺丝 | 螺母 |
|---|---|
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对于螺丝，一般都采用M(X)*(Y)的表示方式，其中X表示螺丝（所对螺纹孔）的直径，Y表示螺丝的螺纹部分长度。关于螺丝材质：一般有304不锈钢、8.8级白锌、12.9级碳钢（黑色）（硬度依次提升）。绝对不要使用304的平头内六角螺丝。极其容易损坏。 |
螺帽分为普通螺母、K形螺母、自锁螺母，K形螺母是在普通螺母的基础上安装了一圈K形、可转动的金属片，能给更多螺丝径向的力，自锁螺母是在普通螺母基础上加上一定的尼龙材料，使得它需要一定力才能旋转。这两种理论上都是防滑的，但是K形螺母防滑性能在一般情况下几近于无，好处是便于安装；自锁更难装卸，但更牢固。 |
关于螺丝种类：
一般常用的是M3、M4螺丝/螺母。螺丝头分为多种，一般有：杯头内六角、薄头内六角、平头内六角（其厚度依次下降）圆头、外六角、十字螺丝等等（我们一般不太用）。建议能够统一的螺丝就使用同一型号。
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- 3
制表
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|:---:|----:|:----|
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| 1 | 2 | 3 |
|---|---|---|
| 居中 | 右侧 | 左侧 |
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GitHub介绍
1. 平台性质
GitHub是一个基于Git的代码托管平台，提供：
- 分布式版本控制
- 云端代码仓库存储
- 协作开发工具套件
- 开发者社交网络功能
2. 核心用户群体
- 软件开发人员
- 科研人员
- 技术文档撰写者
- 开源项目维护者
- 技术学习者
3. 主要功能
3.1 代码托管
- 支持各种编程语言的仓库
- 提供无限公共仓库（免费账户）
- 私有仓库协作（付费或教育账户）
4. 学习用法
4.1. 基础工作流程
4.1.1 创建仓库
- 点击右上角”+” → “New repository”
- 填写仓库名称/描述
- 选择公开/私有
- 初始化README（推荐） 官方文档：https://docs.github.com/en/repositories/creating-and-managing-repositories/creating-a-new-repository
4.1.2 基础操作
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克隆仓库: clone
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更新仓库: pull
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提交更改: push
需要注意的是，可以通过下载GitHub Desktop操作或使用Github Mobile直接云端操作。
4.2. 协作功能详解
4.2.1 Pull Request流程
- Fork目标仓库
- 创建特性分支
- 提交修改
- 发起Pull Request
- 代码审查
- 合并代码 文档：https://docs.github.com/en/pull-requests
4.2.2 Issue管理
- 创建：仓库 → Issues → New Issue
- 标签分类
- 分配负责人
- 关联PR 文档：https://guides.github.com/features/issues/
4.3. 高级功能
4.3.1 Pages静态网站
- 设置：Settings → Pages
- 选择发布分支
- 自动部署 文档：https://pages.github.com/
4.3.2 云端开发
- 在线VSCode环境
- 预配置开发容器 文档：https://docs.github.com/en/codespaces